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《刑事诉讼法》第162条规定：公安机关侦查终结的案件，应当做到犯罪事实清楚，证据确实、充分，并且写出起诉意见书，连同案卷材料、证据一并移送同级人民检察院审查决定。根据法律规定和实践中的做法，侦查终结的条件是：

1.犯罪事实已经查清。犯罪事实已经查清，这是侦查终结的首要条件。犯罪事实已经查清是指对于犯罪人、犯罪时间和地点、犯罪动机和目的、犯罪手段、犯罪后果都已经查清，并且没有遗漏犯罪罪行，没有遗漏应当追究刑事责任的其他人。犯罪事实没有查清，侦查不能终结。

2.案件的证据确实、充分。证据的确实、充分是侦查终结的一个重要条件，证据确实、充分，是指案件的证据材料来源可靠，经核对无误，证据与案件事实之间的联系，案内各种证据之间能够相互印证，足以确实证明犯罪嫌疑人的行为已经构成犯罪。

3.法律手续完备。侦查终结时，各种法律手续必须齐全、完备。法律手续是侦查机关办案的依据，也是对侦查工作的一种监督，是侦查工作质量的保证，所以，只有法律手续完备，才可侦查终结。

以上三个条件必须同时具备，缺一不可。此外，刑事诉讼法第163条规定：在侦查过程中，发现不应对犯罪嫌疑人追究刑事责任的，应当撤销案件;犯罪嫌疑人已被逮捕的，应当立即释放，发给释放证明，并且通知原批准逮捕的人民检察院。其中“不应对犯罪嫌疑人追究刑事责任的”，是指查明案件不存在犯罪事实或者犯罪嫌疑人的行为符合刑事诉讼法第16条的规定。侦查机关经过侦查，发现不应对犯罪嫌疑人追究刑事责任时，应当及时终结侦查，并立即释放在押的犯罪嫌疑人，通知原批准逮捕的人民检察院。

公安机关或者人民检察院发现犯罪事实或者犯罪嫌疑人，应当按照管辖范围，立案侦查。通常情况下，刑事侦查的启动主要来自于以下几种情况：

1、被害人控告或报案

2、与案件有关的人报案或举报

3、犯罪嫌疑人自首

我国《刑事诉讼法》规定，侦查机关有权从事以下几种侦查行为：

1、讯问犯罪嫌疑人。即侦查人员依照法定程序以言词方式向犯罪嫌疑人查问案件事实的一种侦查行为;

2、询问证人、被害人。即侦查人员依照法定程序以言词方式向证人调查了解案件情况的一种侦查行为;

3、勘验、检查。即侦查人员对于与犯罪有关的场所、物品、尸体、人身进行勘查和检验的一种侦查行为;

4、搜查。即侦查人员对犯罪嫌疑人以及可能隐藏罪犯或者罪证的人的身体、物品、住处和其他有关的地方进行搜索、检查的一种侦查行为;

5、扣押物证、书证。即侦查机关依法对与案件有关的物品、文件、款项等强制扣留或者冻结的一种侦查行为;

6、鉴定。即公安机关、人民检察院为了查明案情，指派或者聘请具有专门知识的人对案件中的某些专门性问题进行鉴别和判断的一种侦查活动;

7、辨认。即指侦查人员为了查明案情，在必要时让被害人、证人以及犯罪嫌疑人对与犯罪有关的物品、文件、场所或者犯罪嫌疑人进行辨认的一种侦查行为。

8、通缉。即公安机关通令缉拿应当逮捕而在逃的犯罪嫌疑人的一种侦查行为。

在侦查发展到一定程度时，侦查机关可能采取以下几种限制犯罪嫌疑人人身自由的强制措施：

1、拘传。即公安机关、人民检察院和人民法院对于未被羁押的犯罪嫌疑人、被告人，依法强制其到案接受讯问的一种强制方法;

2、取保候审。即在刑事诉讼中公安机关、人民检察院和人民法院等司法机关对未被逮捕或逮捕后需要变更强制措施的犯罪嫌疑人、被告人，为防止其逃避侦查、起诉和审判，责令其提出保证人或者交纳保证金，并出具保证书，保证随传随到，对其不予羁押或暂时解除其羁押的一种强制措施;

3、监视居住。即人民法院、人民检察院、公安机关在刑事诉讼过程中对犯罪嫌疑人、被告人采用的，命令其不得擅自离开住所或者居所并对其活动予以监视和控制的一种强制方法;

4、拘留。即公安机关、人民检察院在侦查过程中，在在紧急情况下，依法临时剥夺其某些现行犯或者重大嫌疑分子人身自由的一种强制措施;

5、逮捕。即检察院、法院批准或决定，公安机关执行的，对有证据证明有犯罪事实，可能判处徒刑以上刑罚的犯罪嫌疑人、被告人在一定时间内完全剥夺人身自由的强制措施。